วันพุธที่ 22 สิงหาคม พ.ศ. 2550

การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ (22/8/50)ให้หุ่นยนต์หลบเสา(สอบ)

CODEที่ได้



' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
ko1 VAR Word
ko2 VAR Word
ko3 VAR Word
ko4 VAR Word
ko5 VAR Word
PAUSE 1000
main: GOSUB forward : PAUSE 1000
ko1 = 0
ko2 = 0
ko3 = 0
ko4 = 0
ko5 = 0
GOSUB ul_turn : PAUSE 140
DO
GOSUB forward : PAUSE 12
GOSUB r_turn : PAUSE 13
ko1 = ko1 + 1
LOOP UNTIL(ko1 = 50)
DO
GOSUB forward : PAUSE 12
GOSUB l_turn : PAUSE 15
ko2 = ko2 + 1
LOOP UNTIL(ko2 = 55)
DO
GOSUB forward : PAUSE 12
GOSUB r_turn : PAUSE 15
ko3 = ko3 +1
LOOP UNTIL(ko3 = 65)
GOSUB forward : PAUSE 1500
DO
GOSUB forward : PAUSE 12
GOSUB r_turn : PAUSE 12
ko4 = ko4 + 1
LOOP UNTIL(ko4 = 100)
GOSUB forward : PAUSE 2000
GOSUB u_turn : PAUSE 228
DOGOSUB motor_off: PAUSE10000
LOOP UNTIL(ko5 = 1)
GOTO mainforward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
r_turn: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
l_turn: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 14 : LOW 15 : RETURN
u_turn: LOW 13 : HIGH 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
ul_turn: HIGH 13 : LOW 12 : LOW 15 : HIGH 14 : RETURN
motor_off: LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

หลักการทำงาน : จะทำงานโดยตรงไป 25 เซนติเมตร เมื่อเจอหลักให้อ้อมหลักจนถึงหลักที่สาม ซิ่งแต่ละหลักจะห่างกัน 50 เซนติเมตร แล้วเดินตรงไป 50เซนติเมตร แล้วหมุนตัว เดินตรงไปอีก 100 เซนติเมตร แล้วหมุนตัวให้หน้าหุ่นเข้าสู่สนาม

ปัญหาที่พบ : หุ่นเดินไม่ได้ตามระยะทางที่ต้องการ หมุนตัวไม่ได้ตามที่ต้องการ เดินแต่ละรอบไม่เท่ากันพอดี



วิธีการแก้ไข : ลองแทนตัวเลขหาช่วง แล้วค่อยระบุ และเวลาทดลองทำหลายๆรอบ
เขียนโดย ที่ ไม่มีความคิดเห็น:

การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ (9/8/50)ให้หุ่นยนต์หลบเสา(สอบ)

จะทำงานโดยตรงไป 25 เซนติเมตร เมื่อเจอหลักให้อ้อมหลักจนถึงหลักที่สาม ซิ่งแต่ละหลักจะห่างกัน 50 เซนติเมตร แล้วเดินตรงไป 50เซนติเมตร แล้วหมุนตัว เดินตรงไปอีก 100 เซนติเมตร แล้วหมุนตัวให้หน้าหุ่นเข้าสู่สนาม


เขียนโดย ที่ ไม่มีความคิดเห็น:

วันพุธที่ 8 สิงหาคม พ.ศ. 2550

การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ (18/7/50) เดินตรงไป แล้วโค้ง แล้วตรงกลับ (คำสั่งจะใช้เป็นลูบ)

CODEที่ได้

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM2}
ko VAR Word
PAUSE 1000
main:GOSUB forward : PAUSE 800
ko = 0
DO GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
ko = ko + 1
LOOP UNTIL ( ko = 86 )
GOSUB forward : PAUSE 800
GOSUB motor_stop : PAUSE 10000
GOTO main
forward : HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
r_turn : LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
motor_stop : LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

หลักการทำงาน : เดินตรงไป 1 บล็อก แล้วโค้ง 1 บล็อก แล้วตรงกลับ 1 บล็อก(คำสั่งจะใช้เป็นลูบ)

ปัญหาที่พบ : ผมทำแล้วหุ่นหมุนไม่หยุดเพราะใช้คำว่า Nib (เกินรอบคำสั่ง)

วิธีการแก้ไข : อ.ช่วยเปลี่ยนคำสั่งให้เป็นWordทำให้อยู่ในรอบ
เขียนโดย ที่ ไม่มีความคิดเห็น:

การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ (18/7/50) เดินตรงไป แล้วโค้ง แล้วตรงกลับ

CODEที่ได้

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM2}
PAUSE 1000
main:
GOSUB forward : PAUSE 800
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 10
GOSUB r_turn : PAUSE 12
GOSUB forward : PAUSE 800
GOSUB motor_stop : PAUSE 10000
GOTO main
forward : HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
r_turn : LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
motor_stop : LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

หลักการทำงาน : เดินตรงไป 1 บล็อก แล้วโค้ง 1 บล็อก แล้วตรงกลับ 1 บล็อก

ปัญหาที่พบ : ผมทำให้โค้งพอดีไม่ได้

วิธีการแก้ไข : ลองแทนตัวเลขหาช่วง แล้วค่อยระบุ
เขียนโดย ที่ ไม่มีความคิดเห็น:

การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ (4/7/50)หมุนตัว เดินเป็นรูปสามเหลี่ยม แล้วหมุนตัวกลับทางเดิม(ก่อนออก)

CODEที่ได้

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
PAUSE 1000
main: GOSUB u_turn : PAUSE 100
GOSUB forward : PAUSE 750
GOSUB u_turn : PAUSE 220
GOSUB forward : PAUSE 750
GOSUB u_turn : PAUSE 220
GOSUB forward : PAUSE 750
GOSUB u_turn : PAUSE 200
GOSUB motor_stop : PAUSE 10000
GOTO main
u_turn : LOW 13 : HIGH 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
forward : HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
motor_stop : LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN

หลักการทำงาน : หมุนตัว 30 องศา เดินเป็นรูปสามเหลี่ยมระยะทาง 1 บล็อก แล้วหมุนตัวกลับทางเดิม(ก่อนออก)


ปัญหาที่พบ : ผมไม่ทราบว่า30 และ6o องศาจะใช้CODEเท่าใด และหุ่นเดินไม่ตรง ทำให้CODEไม่ตรงตามที่คู่มือบอกไว้ และพื้นไม่ตรง

วิธีการแก้ไข : ลองหาตัวเลขที่เริ่มให้ใกล้ความเป็นจริง เริ่มปรับหลักร้อยแล้วสิบแล้วหน่วยจนตรง และต้องออกไปทดลองนอกห้อง
เขียนโดย ที่ ไม่มีความคิดเห็น:

การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ (4/7/50)เดินไปกลับเป็นเส้นตรง

CODEที่ได้
' {$STAMP BS2sx}
'{$PBASIC 2.5}
'{$PORT COM1}
PAUSE 1000
main:GOSUB forward : PAUSE 1000
GOSUB U_turn : PAUSE 298
GOSUB forward : PAUSE 1000
GOSUB U_turn : PAUSE 265
GOSUB motor_stop : PAUSE 10000
GOTO main
forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
U_turn : LOW 13 : HIGH 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
motor_stop : LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
หลักการทำงาน : เดินตรงไป 1 บล็อก หมุนตัว แล้วเดินตรงไป 1 บล็อก หมุนตัวกลับที่เดิม
ปัญหาที่พบ : ผมไม่ทราบว่าองศาที่ได้เป็น180 ไม่รู้ว่าจะใช้CODEเท่าใด และหุ่นเดินไม่ตรง ทำให้CODEไม่ตรงตามที่คู่มือบอกไว้ และพื้นไม่ตรง
วิธีการแก้ไข : ลองหาตัวเลขที่เริ่มให้ใกล้ความเป็นจริง เริ่มปรับหลักร้อยแล้วสิบแล้วหน่วยจนตรง และต้องออกไปทดลองนอกห้อง
เขียนโดย ที่ 2 ความคิดเห็น:

การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ (4/7/50)เดินตรงไปแล้วถอยหลัง

CODEที่ได้

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
PAUSE 1000
MAIN : GOSUB FORWARD : PAUSE 950
GOSUB BACKWARD : PAUSE 950
GOSUB MOTOR_OFF : PAUSE 10000
GOTO Main
Forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
Backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
motor_off:LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
หลัการทำงาน : เดินตรงไป 1 บล็อก แล้วถอยหลักกลับ 1 บล็อก
ปัญหาที่พบ : ไม่มี
วิธีการแก้ไข : ไม่มี
เขียนโดย ที่ ไม่มีความคิดเห็น:

การเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ (4/7/50)เดินไปเส้นตรง

CODEที่ได้

' {$STAMP BS2sx}
'{$PBASIC 2.5}
'{$PORT COM1}
PAUSE 1000
main:GOSUB forward : PAUSE 950
motor_stop : PAUSE 10000
GOTO main
forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
motor_stop : LOW 13 : LOW 12 : LOW 15 : LOW 14 : RETURN
หลักการทำงาน : เดินตรงไป 1 บล็อก
ปัญหาที่พบ : ตัวเลขCODEที่ได้ไม่พอดี1ช่อง
การแก้ไข : ลองหาตัวเลขที่เริ่มให้ใกล้ความเป็นจริง เริ่มปรับหลักร้อยแล้วสิบแล้วหน่วยจนตรง
เขียนโดย ที่ ไม่มีความคิดเห็น:
สมัครสมาชิก: บทความ (Atom)